2026-08-02
Robot tích hợp công nghệ điện tử, công nghệ cảm biến và công nghệ điều khiển thông minh. Nó là một thiết bị máy có thể tự động thực hiện các nhiệm vụ công việc. Nó có thể chấp nhận lệnh của con người và cũng có thể hành động độc lập theo các nguyên tắc và chương trình được xây dựng bởi công nghệ trí tuệ nhân tạo. Nó đã được ứng dụng trong nhiều lĩnh vực.
Hiện tại, robot công nghiệp chỉ có thể thực hiện các chỉ dẫn được xác định trước trong môi trường có cấu trúc được xác định nghiêm ngặt và thiếu khả năng nhận thức và thích ứng với môi trường, điều này hạn chế đáng kể ứng dụng của robot. Phương pháp định vị trực quan phôi, kết hợp với phần mềm xử lý ảnh chuyên dụng, sử dụng điều khiển trực quan của robot mà không cần dạy trước hoặc lập trình ngoại tuyến quỹ đạo chuyển động của robot công nghiệp. Nó có thể đạt được khả năng định vị đáng tin cậy của hệ thống trực quan của robot và đóng vai trò tích cực trong việc cải thiện độ chính xác định vị phôi và hiệu quả xử lý. Nó có thể tiết kiệm nhiều thời gian lập trình và cải thiện hiệu quả sản xuất cũng như chất lượng xử lý. Ở Trung Quốc, khía cạnh này chủ yếu được sử dụng trong việc theo dõi đường hàn của robot hàn.
Hệ thống định vị trực quan của robot bao gồm (như thể hiện trong hình dưới đây). Một dụng cụ phun và một camera đơn được lắp đặt ở đầu cuối của robot khớp nối để phôi có thể xuất hiện hoàn toàn trong ảnh của camera. Hệ thống bao gồm hệ thống camera và hệ thống điều khiển:
Nó bao gồm một camera đơn, một máy tính và một hệ thống thu thập (bao gồm cả thẻ thu ảnh), chịu trách nhiệm thu thập hình ảnh trực quan và các thuật toán thị giác máy; nên sử dụng camera kỹ thuật số cho hệ thống này, và độ chính xác trích xuất sẽ cao hơn camera thông thường.
bao gồm một máy tính và một hộp điều khiển, được sử dụng để điều khiển vị trí thực tế của đầu cuối robot;
Khu vực làm việc được chụp bởi camera CCD, và máy tính trích xuất các đặc trưng theo dõi thông qua các phương pháp nhận dạng ảnh để nhận dạng và tính toán dữ liệu.
Camera kỹ thuật số thương hiệu TEO của Mỹ TM-C6597E được sử dụng, trang bị hệ thống thu ảnh TM-C520HP. Nó được thiết kế với camera chuyên dụng, đường truyền cân bằng và thẻ thu ảnh để đưa tín hiệu video vào máy tính và xử lý nhanh chóng. Đầu tiên, chọn một ảnh cục bộ của đối tượng đang được theo dõi. Bước này tương đương với quá trình học ngoại tuyến, thiết lập hệ thống tọa độ trong ảnh và đào tạo hệ thống để tìm đối tượng theo dõi. Sau khi học, thẻ ảnh liên tục thu thập ảnh, trích xuất các đặc trưng theo dõi, thực hiện nhận dạng và tính toán dữ liệu, giải các giá trị vị trí cho trước của từng khớp nối của robot thông qua động học ngược, và cuối cùng điều khiển bộ truyền động đầu cuối có độ chính xác cao để điều chỉnh vị trí của robot.
Bằng cách này, hệ thống định vị trực quan kết hợp khớp nối dựa trên vùng và nhận dạng đặc trưng hình dạng để nhận dạng và tính toán dữ liệu, và có thể nhanh chóng và chính xác xác định ranh giới và tâm của các đặc trưng đối tượng. Hệ thống điều khiển robot thu được sai số góc của từng vị trí khớp nối của robot thông qua giải động học ngược, và cuối cùng điều khiển bộ truyền động đầu cuối có độ chính xác cao để điều chỉnh tư thế của robot nhằm loại bỏ sai số này. Điều này giải quyết vấn đề vị trí thực tế của đầu cuối robot khác xa vị trí mong muốn, và cải thiện độ chính xác định vị của robot truyền thống.
Sự tương phản giữa phôi trên bàn làm việc và nền bàn làm việc tạo ra sự khác biệt lớn về màu sắc, tức là phôi được nhận dạng là màu đen, và đường tâm của ảnh đen được trích xuất. Hệ thống thu thập sử dụng thông tin này làm đặc trưng quan trọng để nhận dạng phôi.
Khi một hệ thống thị giác thông thường thu thập ảnh phôi, nó không thể được sử dụng trực tiếp trong hệ thống thị giác do các điều kiện khác nhau và nhiễu. Cần thực hiện tiền xử lý ảnh như hiệu chỉnh thang độ xám và lọc nhiễu thông qua phân tích và nhận dạng ảnh.
