2026-08-02
ロボットは電子技術,センサー技術,インテリジェント制御技術を統合した機械装置で,作業を自動で実行できます.人工知能技術によって 策定された原則やプログラムに従って 独立して行動することもできます多くの分野で応用されています
現在,産業用ロボットは 厳格に定義された構造環境で 既定の指示のみを実行でき,環境を認識し,それに適応する能力が欠けている.ロボットの使用を大幅に制限する作業部品の視覚位置付け方法と専用の画像処理ソフトウェアを組み合わせて,ロボットの視覚制御を活用し,産業ロボットの動き軌跡を事前学習またはオフラインプログラミングする必要がない.産業用ロボットの視覚システムの信頼性の高い位置付けを達成し,作業部品の位置付け精度と処理効果を改善する上で積極的な役割を果たします.プログラミング時間を節約し,生産効率と加工品質を向上させることができます中国では,この側面は主に溶接シームの溶接ロボット追跡に使用されています.
ロボットの視覚定位システムは (下図のように) 構成されている.噴霧ツールと単一のカメラは,作業部件が完全にカメラの画像に表示されますように,関節ロボットの端にインストールされていますシステムにはカメラシステムと制御システムが含まれます
単一のカメラ,コンピュータ,画像収集システム (画像キャプチャカードを含む) で構成され,視覚画像と機械ビジョンアルゴリズムの収集を担当する.このシステムにはデジタルカメラを使用することが推奨されます抽出精度は一般カメラよりも高いでしょう
コンピューターと制御箱から構成され,ロボット端の実際の位置を制御するために使用される.
作業場はCCDカメラで撮影され,コンピュータはデータ認識と計算のための画像認識方法によって追跡機能を抽出します.
アメリカ TEO ブランドのデジタルカメラ TM-C6597E が使用され,TM-C520HP 画像取得システムで装備されています.カルキュレーターにビデオ信号を入力して迅速に処理しますこのステップはオフライン学習のプロセスに相当します.画像に座標系を確立し,追跡対象を見つけるためのシステムを訓練する学習後,画像カードは画像を継続的に収集し,追跡機能を抽出し,データ認識と計算を実行します.ロボットの各関節の与えられた位置値を逆動力学で解くそして最後に ロボットの位置を調整する 高精度端アクチュエータを制御します
このようにして,視覚位置付けシステムは,データ認識と計算のために,エリアベースのマッチングと形状の特徴認識を組み合わせます.素早く正確に物体の特徴の境界線と中心部を識別することができますロボットの制御システムは,逆動力学ソリューションを通じて,ロボットの各関節位置の角度誤りを得ます.そして最後にこのエラーを排除するためにロボットの姿勢を調整するために高精度端アクチュエータを制御しますこれは,ロボット端の実際の位置が望ましい位置から遠くにあるという問題を解決し,従来のロボットの位置付け精度を向上させます.
作業台上の作業台と作業台の背景のコントラストは,大きな色の違いを形成します.つまり作業台は黒色で識別されます.そして黒い画像の中央線が抽出されます取得システムでは,この情報を作業部品の識別の重要な特徴として使用します.
一般視力システムで工品の画像を取得すると,様々な条件や騒音干渉により,視力システムで直接使用できません.グレースケール修正やノイズフィルタリングなどの画像の事前処理は,画像分析と認識によって行わなければならない..
