2026-08-02
로봇은 전자 기술, 센싱 기술 및 지능형 제어 기술을 통합합니다. 그것은 자동으로 작업 작업을 수행 할 수있는 기계 장치입니다.인간의 명령을 받아들일 수 있고 인공지능 기술로 만들어진 원칙과 프로그램에 따라 독립적으로 행동할 수 있습니다.많은 분야에서 적용되었습니다.
현재 산업용 로봇은 엄격하게 정의된 구조화된 환경에서 미리 결정된 명령만을 수행할 수 있으며, 환경을 인식하고 적응할 능력이 없습니다.이는 로봇의 적용을 크게 제한합니다작업 조각의 시각적 위치 방법, 전용 이미지 처리 소프트웨어와 결합산업용 로봇의 움직임 궤도를 미리 교육하거나 오프라인 프로그래밍할 필요 없이 로봇의 시각적 제어 기능을 이용합니다.그것은 산업 로봇의 시각 시스템의 신뢰할 수있는 위치화를 달성 할 수 있으며 작업 조각 위치 정확성과 처리 효과를 향상시키는 데 적극적인 역할을합니다.그것은 많은 프로그래밍 시간을 절약하고 생산 효율성과 처리 품질을 향상시킬 수 있습니다.중국에서는, 이 측면은 주로 용접 톱니의 용접 로봇 추적에 사용됩니다.
로봇의 시각 위치 시스템은 (아래 그림과 같이) 로 구성되어 있습니다.스프레잉 도구와 단일 카메라가 관절 로봇의 끝에 설치되어 작업 조각이 카메라의 이미지에 완전히 나타날 수 있습니다이 시스템은 카메라 시스템과 제어 시스템을 포함합니다.
단일 카메라, 컴퓨터 및 수집 시스템 (영상 캡처 카드 포함) 으로 구성되어 있으며, 시각적 이미지 및 기계 비전 알고리즘의 수집을 담당합니다.이 시스템에 디지털 카메라를 사용하는 것이 좋습니다., 추출 정확도는 일반 카메라보다 높을 것입니다.
컴퓨터와 제어 상자로 구성되어 로봇 끝의 실제 위치를 제어하는 데 사용됩니다.
작업 영역은 CCD 카메라에 의해 촬영되고 컴퓨터는 데이터 인식 및 계산을 위해 이미지 인식 방법을 통해 추적 기능을 추출합니다.
미국 TEO 브랜드 디지털 카메라 TM-C6597E가 사용되며 TM-C520HP 이미지 획득 시스템으로 장착되었습니다. 전용 카메라, 균형 잡힌 전송 라인,그리고 이미지 획득 카드는 비디오 신호를 계산기에 입력하고 빠르게 처리먼저 추적되는 객체의 로컬 이미지를 선택합니다. 이 단계는 오프라인 학습 과정과 같습니다.이미지에 좌표계를 설정하고 추적 대상을 찾기 위해 시스템을 훈련학습 후, 이미지 카드는 지속적으로 이미지를 수집, 추적 기능을 추출, 데이터 인식 및 계산을 수행,역역학을 통해 로봇의 각 관절의 주어진 위치 값을 해결합니다., 그리고 마지막으로 로봇의 위치를 조정하기 위해 고정밀의 끝 동작기를 제어합니다.
이러한 방법으로 시각 위치 시스템은 데이터 인식과 계산을 위해 지역 기반의 일치 및 모양 특징 인식을 결합합니다.그리고 빠르고 정확하게 물체 특징의 경계와 중심을 식별 할 수 있습니다로봇 제어 시스템은 역역학 솔루션을 통해 로봇의 각 관점 위치의 각도 오류를 얻습니다.그리고 마지막으로 고 정밀의 끝 액추에터를 제어합니다. 로봇의 자세를 조정하여 이 오류를 제거합니다.이것은 로봇 끝의 실제 위치가 원하는 위치에서 멀리 있다는 문제를 해결하고 전통적인 로봇의 위치 정확성을 향상시킵니다.
작업대 상의 작업 조각과 작업대 배경의 대조는 큰 색상의 차이를 형성합니다. 즉 작업 조각은 검은 색으로 식별됩니다.그리고 검은 색 이미지의 중앙선이 추출됩니다인수 시스템은 이 정보를 작업 부품을 식별하는 중요한 특징으로 사용합니다.
일반 비전 시스템이 작업 조각 이미지를 획득하면 다양한 조건과 소음 간섭으로 인해 시각 시스템에서 직접 사용할 수 없습니다.회색 스케일 수정 및 노이즈 필터링과 같은 이미지 사전 처리는 이미지 분석 및 인식을 통해 수행되어야합니다..
