تحلیل مختصری از فناوری موقعیت یابی بصری ربات صنعتی

ربات یکپارچه سازی تکنولوژی الکترونیک، تکنولوژی حسگر و تکنولوژی کنترل هوشمند است. این یک دستگاه ماشین است که می تواند به طور خودکار وظایف کاری را انجام دهد.می تونه دستور انسان رو قبول کنه و همچنین می تونه مستقل عمل کنه مطابق با اصول و برنامه هایی که توسط فناوری هوش مصنوعی شکل داده شدهدر بسیاری از زمینه ها استفاده شده است.

در حال حاضر، روبات های صنعتی تنها می توانند دستورالعمل های از پیش تعیین شده را در یک محیط ساختاری دقیق انجام دهند و توانایی درک و سازگاری با محیط را ندارند.که به شدت استفاده از روبات ها را محدود می کندروش موقعیت بندی بصری قطعه کار، همراه با نرم افزار پردازش تصویر اختصاصی،استفاده از کنترل بصری ربات بدون نیاز به آموزش قبلی یا برنامه ریزی آفلاین مسیر حرکت ربات صنعتیاین می تواند موقعیت پذیری قابل اطمینان از سیستم بصری ربات صنعتی را به دست آورد و نقش فعال در بهبود دقت موقعیت بندی قطعه کار و اثرات پردازش داشته باشد.می تواند زمان برنامه نویسی زیادی را صرفه جویی کند و کارایی تولید و کیفیت پردازش را بهبود بخشددر چین، این جنبه به طور عمده در ردیابی ربات جوش از بخیه های جوش استفاده می شود.

سیستم موقعیت گیری بصری ربات از (همانطور که در شکل زیر نشان داده شده است) تشکیل شده است.یک ابزار اسپری و یک دوربین واحد در انتهای ربات مفصل نصب شده است به طوری که قطعه کار می تواند به طور کامل در تصویر دوربین ظاهر می شوداين سيستم شامل سيستم دوربين و سيستم کنترل است:

1. (1) سیستم دوربین:

   شامل یک دوربین واحد، یک کامپیوتر و یک سیستم جمع آوری (از جمله یک کارت ضبط تصویر) است که مسئول جمع آوری تصاویر بصری و الگوریتم های بینایی ماشین است.استفاده از دوربین دیجیتال برای این سیستم توصیه می شود.، و دقت استخراج بالاتر از یک دوربین عمومی خواهد بود.

2. (2) سیستم کنترل:

   از یک کامپیوتر و یک جعبه کنترل تشکیل شده است که برای کنترل موقعیت واقعی انتهای ربات استفاده می شود.

منطقه کار توسط یک دوربین CCD عکاسی می شود و کامپیوتر از طریق روش های تشخیص تصویر برای تشخیص داده و محاسبه ویژگی های ردیابی را استخراج می کند.

دوربین دیجیتال مارک آمریکایی TEO TM-C6597E استفاده می شود، مجهز به یک سیستم جذب تصویر TM-C520HP است.و کارت تصاویری برای ورودی سیگنال ویدئویی به ماشین حساب و پردازش آن به سرعت. ابتدا، یک تصویر محلی از شی که در حال ردیابی است را انتخاب کنید. این مرحله معادل فرآیند یادگیری آفلاین است،ایجاد یک سیستم مختصات در تصویر و آموزش سیستم برای پیدا کردن شیء ردیابیپس از یادگیری، کارت تصویر به طور مداوم تصاویر را جمع آوری می کند، ویژگی های ردیابی را استخراج می کند، تشخیص داده ها و محاسبه را انجام می دهد،مقادیر موقعیت داده شده هر مفصل روبات را از طریق حرکات معکوس حل می کند، و در نهایت کنترل محرک پایینی با دقت بالا برای تنظیم موقعیت ربات.

به این ترتیب، سیستم موقعیت پذیری بصری ترکیب تطابق مبتنی بر منطقه و تشخیص ویژگی شکل را برای تشخیص و محاسبه داده ها ترکیب می کند.و می تواند به سرعت و با دقت شناسایی مرزهای و مراکز ویژگی های شیسیستم کنترل ربات، خطا زاویه هر موقعیت مفصل ربات را از طریق راه حل حرکتی معکوس بدست می آورد.و در نهایت کنترل محرک نهایی با دقت بالا برای تنظیم وضعیت ربات برای از بین بردن این خطااین مسئله را حل می کند که موقعیت واقعی پایان ربات از موقعیت مورد نظر دور است و دقت موقعیت روبات های سنتی را بهبود می بخشد.

تضاد بین قطعه کار روی میز کار و پس زمینه میز کار تفاوت زیادی در رنگ ایجاد می کند، یعنی قطعه کار به صورت سیاه شناسایی می شود،و خط مرکزی تصویر سیاه استخراج می شودسیستم کسب اطلاعات از این اطلاعات به عنوان یک ویژگی مهم برای شناسایی قطعه استفاده می کند.

هنگامی که یک سیستم بینایی عمومی یک تصویر از قطعه کار را به دست می آورد، نمی تواند به دلیل شرایط مختلف و تداخلات سر و صدا به طور مستقیم در سیستم بینایی استفاده شود.پیش پردازش تصویر مانند تصحیح مقیاس خاکستری و فیلتر کردن سر و صدا باید از طریق تجزیه و تحلیل و تشخیص تصویر انجام شود.