Krótka analiza technologii wizualnego pozycjonowania robotów przemysłowych

Robot integruje technologię elektroniczną, technologię czujników i technologię inteligentnego sterowania.Może akceptować ludzkie polecenia i działać niezależnie zgodnie z zasadami i programami sformułowanymi przez technologię sztucznej inteligencji.Jest stosowany w wielu dziedzinach.

Obecnie roboty przemysłowe mogą wykonywać tylko z góry określone instrukcje w ściśle zdefiniowanym środowisku strukturalnym i nie mają zdolności do postrzegania i dostosowywania się do środowiska,który znacznie ogranicza zastosowanie robotówMetodę wizualnego pozycjonowania obrabiarków w połączeniu z dedykowanym oprogramowaniem do przetwarzania obrazu,wykorzystuje kontrolę wizualną robota bez konieczności wstępnego nauczania lub programowania w trybie offline trajektorii ruchu robota przemysłowego. Może osiągnąć niezawodne pozycjonowanie systemu wizualnego robotu przemysłowego i odgrywać aktywną rolę w poprawie dokładności pozycjonowania obrabiarków i efektów obróbki.Może zaoszczędzić dużo czasu na programowanie i poprawić wydajność produkcji i jakość przetwarzaniaW Chinach ten aspekt jest głównie wykorzystywany w robotie spawalniczym śledzącym szwy spawalnicze.

System pozycjonowania wizualnego robota składa się z (jak pokazano na rysunku poniżej).Narzędzie do opryskiwania i pojedyncza kamera są zainstalowane na końcu robot łącznikowy, tak że element może całkowicie pojawić się w obrazie aparatuSystem obejmuje system kamer i system sterowania:

1. (1) System kamer:

   Składa się z jednej kamery, komputera i systemu zbierania (w tym karty do przechwytywania obrazu), odpowiedzialnego za zbieranie obrazów wizualnych i algorytmów widzenia maszynowego;zaleca się użycie aparatu cyfrowego do tego systemu, a dokładność ekstrakcji będzie wyższa niż w przypadku zwykłej kamery.

2. (2) System sterowania:

   składa się z komputera i skrzynki sterującej, służącej do sterowania rzeczywistym położeniem końca robota;

Obszar pracy jest fotografowany przez kamerę CCD, a komputer wyciąga cechy śledzenia za pomocą metod rozpoznawania obrazu do rozpoznawania i obliczania danych.

Wykorzystany jest aparat cyfrowy amerykańskiej marki TEO TM-C6597E, wyposażony w system pozyskiwania obrazu TM-C520HP.i karty pozyskiwania obrazu do wprowadzania sygnału wideo do kalkulatora i szybko go przetwarzaćPo pierwsze, wybierz lokalny obraz obiektu, który jest śledzony.ustanowienie systemu współrzędnych na obrazie i szkolenie systemu w celu znalezienia obiektu śledzącegoPo nauce karta obrazu ciągle zbiera obrazy, wyciąga funkcje śledzenia, wykonuje rozpoznawanie danych i obliczenia,rozwiązuje podane wartości pozycji każdego złącza robota poprzez kinematykę odwrotną, a wreszcie steruje precyzyjnym napędem końcowym, aby regulować pozycję robota.

W ten sposób system pozycjonowania wizualnego łączy w sobie dopasowanie oparte na obszarze i rozpoznawanie cech kształtu w celu rozpoznawania i obliczania danych,i może szybko i precyzyjnie zidentyfikować granice i ośrodki cech obiektuSystem sterowania robotem uzyskuje błąd kątowy każdej pozycji stawu robota poprzez rozwiązanie kinematyki odwrotnej,i wreszcie kontroluje wysokiej precyzji końcowy siłownik do dostosowania postawy robota w celu wyeliminowania tego błęduRozwiązuje to problem, że rzeczywista pozycja końca robota jest daleko od pożądanej pozycji i poprawia dokładność pozycjonowania tradycyjnych robotów.

Kontrast pomiędzy elementem na stole i tłem stanowią duże różnice w kolorze, tj. element jest oznaczony jako czarny,i linia środkowa czarnego obrazu jest wyodrębnionaSystem pozyskiwania wykorzystuje te informacje jako ważną cechę identyfikacji obrabiarków.

Gdy system widzenia ogólnego uzyskuje obraz obrazu przedmiotu, nie może być on używany bezpośrednio w systemie widzenia ze względu na różne warunki i zakłócenia hałasu.Wstępne przetwarzanie obrazu, takie jak korekta skali szarości i filtrowanie hałasu, musi być wykonywane poprzez analizę i rozpoznawanie obrazu..