Eine kurze Analyse der visuellen Positionierungstechnologie für Industrieroboter

Der Roboter vereint elektronische Technik, Sensorik und intelligente Steuerungstechnik und ist ein Maschinengerät, das automatisch Arbeitsaufgaben ausführen kann.Es kann menschliche Befehle annehmen und kann auch unabhängig in Übereinstimmung mit den Prinzipien und Programmen handeln, die von der künstlichen Intelligenz-Technologie formuliert wurden.Es wurde in vielen Bereichen angewendet.

Derzeit können Industrieroboter nur vorgegebene Anweisungen in einer streng definierten strukturierten Umgebung ausführen und haben keine Fähigkeit, die Umgebung wahrzunehmen und sich an sie anzupassen.Dies schränkt den Einsatz von Robotern erheblich ein.Die visuelle Positionierungsmethode des Werkstücks in Kombination mit einer speziellen BildverarbeitungssoftwareNutzt die visuelle Steuerung des Roboters ohne Vorunterricht oder Offline-Programmierung der Bewegungsbahn des IndustrierobotersEs kann eine zuverlässige Positionierung des visuellen Systems des Industrieroboters erreichen und eine aktive Rolle bei der Verbesserung der Positionierungsgenauigkeit des Werkstücks und der Verarbeitungseffekte spielen.Es kann viel Programmierzeit sparen und die Produktionseffizienz und die Verarbeitungsqualität verbessernIn China wird dieser Aspekt hauptsächlich bei der Verfolgung von Schweißnähte durch Schweißroboter verwendet.

Das visuelle Positionierungssystem des Roboters besteht aus (wie in der Abbildung unten dargestellt).An der Spitze des Robotergeräts befinden sich ein Sprühwerkzeug und eine Kamera, so dass das Werkstück vollständig im Bild der Kamera erscheinen kannDas System umfasst ein Kamerasystem und ein Steuerungssystem:

1. (1) Kamerasystem:

   Es besteht aus einer einzigen Kamera, einem Computer und einem Sammlungssystem (einschließlich einer Bildentnahme-Karte), das für die Sammlung visueller Bilder und Maschinensicht-Algorithmen verantwortlich ist.Es wird empfohlen, für dieses System eine Digitalkamera zu verwenden., und die Extraktionsgenauigkeit wird höher sein als bei einer allgemeinen Kamera.

2. (2) Steuerungssystem:

   bestehend aus einem Computer und einer Steuerungsanlage zur Steuerung der tatsächlichen Position des Roboterendes;

Der Arbeitsbereich wird mit einer CCD-Kamera fotografiert, und der Computer extrahiert durch Bilderkennungsmethoden für die Erkennung und Berechnung von Daten Spurenmerkmale.

Es wird die digitale Kamera der amerikanischen Marke TEO TM-C6597E verwendet, die mit einem Bildgewinnungssystem TM-C520HP ausgestattet ist.und Bildverarbeitungskarte, um das Videosignal in den Rechner einzugeben und schnell zu verarbeiten. Zuerst wählen Sie ein lokales Bild des zu verfolgenden Objekts aus. Dieser Schritt entspricht dem Prozess des Offline-Lernens,Einrichtung eines Koordinatensystems im Bild und Ausbildung des Systems zur Suche nach dem nachfolgenden Objekt. Nach dem Lernen sammelt die Bildkarte kontinuierlich Bilder, extrahiert Tracking-Funktionen, führt Datenerkennung und Berechnung durch,löst die gegebenen Positionswerte jedes Gelenks des Roboters durch inverse Kinematik, und schließlich steuert er den hochpräzisen Endantrieb, um die Position des Roboters anzupassen.

Auf diese Weise kombiniert das visuelle Positionierungssystem eine bereichsbasierte Übereinstimmung mit der Erkennung von Formmerkmalen für die Erkennung und Berechnung von Daten,und kann schnell und genau die Grenzen und Zentren von Objektmerkmalen identifizierenDas Robotersteuerungssystem ermittelt den Winkelfehler jeder Gelenkposition des Roboters durch inverse Kinematiklösung.Und schließlich steuert er den hochpräzisen Endantrieb, um die Haltung des Roboters anzupassen, um diesen Fehler zu beseitigen.Dies löst das Problem, dass die tatsächliche Position des Roboterendes weit von der gewünschten Position entfernt ist, und verbessert die Positionierungsgenauigkeit traditioneller Roboter.

Der Kontrast zwischen dem Werkstück auf der Arbeitsbank und dem Hintergrund der Arbeitsbank bildet einen großen Farbunterschied, d. h. das Werkstück wird als schwarz identifiziert,und die mittlere Linie des schwarzen Bildes extrahiertDas Beschaffungssystem verwendet diese Informationen als wichtiges Merkmal zur Identifizierung des Werkstücks.

Wenn ein allgemeines Sehsystem ein Bild des Werkstücks erhält, kann es aufgrund verschiedener Bedingungen und Geräuschstörungen nicht direkt im Sehsystem verwendet werden.Bildvorverarbeitung wie Graustufenkorrektur und Geräuschfilterung müssen durch Bildanalyse und -erkennung durchgeführt werden.