Μια σύντομη ανάλυση της τεχνολογίας οπτικής τοποθέτησης βιομηχανικών ρομπότ

Το ρομπότ ενσωματώνει ηλεκτρονική τεχνολογία, τεχνολογία αισθητήρων και τεχνολογία ευφυούς ελέγχου.Μπορεί να δεχθεί ανθρώπινη εντολή και μπορεί επίσης να ενεργεί ανεξάρτητα σύμφωνα με τις αρχές και τα προγράμματα που διατυπώνονται από την τεχνολογία τεχνητής νοημοσύνης.Έχει εφαρμοστεί σε πολλούς τομείς.

Επί του παρόντος, τα βιομηχανικά ρομπότ μπορούν να εκτελούν μόνο προκαθορισμένες οδηγίες σε ένα αυστηρά καθορισμένο δομημένο περιβάλλον και δεν έχουν την ικανότητα να αντιλαμβάνονται και να προσαρμόζονται στο περιβάλλον.που περιορίζει σημαντικά την εφαρμογή των ρομπότΗ μέθοδος οπτικής τοποθέτησης του εργαστηρίου, σε συνδυασμό με ειδικό λογισμικό επεξεργασίας εικόνας,Χρησιμοποιεί τον οπτικό έλεγχο του ρομπότ χωρίς την ανάγκη να διδάσκει ή να προγραμματίζει offline την τροχιά κίνησης του βιομηχανικού ρομπότ εκ των προτέρωνΜπορεί να επιτύχει την αξιόπιστη τοποθέτηση του οπτικού συστήματος βιομηχανικού ρομπότ και να διαδραματίσει ενεργό ρόλο στη βελτίωση της ακρίβειας τοποθέτησης του εργασιακού τμήματος και του αποτελέσματος επεξεργασίας.Μπορεί να εξοικονομήσει πολύ χρόνο προγραμματισμού και να βελτιώσει την αποτελεσματικότητα της παραγωγής και την ποιότητα επεξεργασίαςΣτην Κίνα, αυτή η πτυχή χρησιμοποιείται κυρίως για την παρακολούθηση των συγκόλλησεων συγκόλλησης από ρομπότ συγκόλλησης.

1Σύνθεση του συστήματος οπτικής θέσης

Το σύστημα οπτικής τοποθέτησης του ρομπότ αποτελείται από (όπως φαίνεται στο παρακάτω σχήμα).Ένα εργαλείο ψεκασμού και μία κάμερα είναι εγκατεστημένα στο τέλος του αρθρωτού ρομπότ, έτσι ώστε το εργασιακό κομμάτι να μπορεί να εμφανιστεί πλήρως στην εικόνα της κάμεραςΤο σύστημα περιλαμβάνει σύστημα κάμερας και σύστημα ελέγχου:

1. Σύστημα κάμερας: αποτελείται από μία και μόνη κάμερα, υπολογιστή και σύστημα λήψης (συμπεριλαμβανομένης κάρτας λήψης εικόνας), υπεύθυνο για την απόκτηση οπτικών εικόνων και αλγόριθμους μηχανικής όρασης.συνιστάται η χρήση ψηφιακής κάμερας για αυτό το σύστημα, και η ακρίβεια εξαγωγής θα είναι υψηλότερη από εκείνη μιας γενικής κάμερας.
2. Σύστημα ελέγχου: αποτελείται από υπολογιστή και κουτί ελέγχου και χρησιμοποιείται για τον έλεγχο της πραγματικής θέσης της άκρης του ρομπότ.

Ο χώρος εργασίας φωτογραφίζεται από μια κάμερα CCD και ο υπολογιστής εξάγει χαρακτηριστικά παρακολούθησης μέσω μεθόδων αναγνώρισης εικόνας για αναγνώριση και υπολογισμό δεδομένων.

1578648768138220- Τι;

Σχήμα 1 Σύνθεση του οπτικού συστήματος θέσης του ρομπότ ψεκασμού

2Αρχή λειτουργίας του συστήματος οπτικής τοποθέτησης

Χρησιμοποιείται η ψηφιακή κάμερα TM-C6597E της αμερικανικής μάρκας TEO, εξοπλισμένη με σύστημα λήψης εικόνας TM-C520HP.και κάρτα απόκτησης εικόνας για την εισαγωγή του σήματος βίντεο στον υπολογιστή και την επεξεργασία του γρήγοραΠρώτα, επιλέξτε μια τοπική εικόνα του αντικειμένου που παρακολουθείται.δημιουργία συστήματος συντεταγμένων στην εικόνα και εκπαίδευση του συστήματος για την εύρεση του αντικειμένου παρακολούθησηςΜετά την εκμάθηση, η κάρτα εικόνας συλλέγει συνεχώς εικόνες, εξάγει χαρακτηριστικά παρακολούθησης, εκτελεί ταυτοποίηση δεδομένων και υπολογισμού,λύνει τις δεδομένες τιμές θέσης κάθε άρθρωσης του ρομπότ μέσω της αντίστροφης κινηματικής, και τελικά ελέγχει τον ακραίο ενεργοποιητή υψηλής ακρίβειας για να ρυθμίσει τη θέση του ρομπότ.

Με αυτόν τον τρόπο, το σύστημα οπτικής τοποθέτησης συνδυάζει την αντιστοιχία με βάση την περιοχή και την αναγνώριση χαρακτηριστικών σχήματος για αναγνώριση και υπολογισμό δεδομένων,και μπορεί να εντοπίσει γρήγορα και με ακρίβεια τα όρια και τα κέντρα των χαρακτηριστικών αντικειμένωνΤο σύστημα ελέγχου του ρομπότ λαμβάνει το σφάλμα γωνίας κάθε θέσης αρθρώσεων του ρομπότ μέσω λύσης αντίστροφης κινηματικής.και τελικά ελέγχει τον ακραίο ενεργοποιητή υψηλής ακρίβειας για να ρυθμίσει τη στάση του ρομπότ για να εξαλείψει αυτό το λάθοςΑυτό λύνει το πρόβλημα ότι η πραγματική θέση του τερματικού ρομπότ είναι μακριά από την επιθυμητή θέση, και βελτιώνει την ακρίβεια θέσης των παραδοσιακών ρομπότ.

3. Εξόρυξη χαρακτηριστικών εικόνας

Η αντίθεση μεταξύ του εργαστηρίου στο πάτωμα εργασίας και του φόντου του εργαστηρίου δημιουργεί μεγάλη διαφορά χρώματος, δηλαδή το εργαστηρίου προσδιορίζεται ως μαύρο,και η κεντρική γραμμή της μαύρης εικόνας εξάγεταιΤο σύστημα απόκτησης χρησιμοποιεί αυτές τις πληροφορίες ως σημαντικό χαρακτηριστικό για την αναγνώριση του εργασιακού υλικού.

Όταν ένα σύστημα γενικής όρασης αποκτά μια εικόνα του εργαστηρίου, δεν μπορεί να χρησιμοποιηθεί απευθείας στο σύστημα όρασης λόγω διαφόρων συνθηκών και παρεμβολών θορύβου.Η προεπεξεργασία εικόνας, όπως η διόρθωση κλίμακας γκρι και το φιλτράρισμα θορύβου, πρέπει να πραγματοποιείται μέσω ανάλυσης και αναγνώρισης εικόνας..