শিল্প রোবট ভিজ্যুয়াল পজিশনিং প্রযুক্তির একটি সংক্ষিপ্ত বিশ্লেষণ

The robot integrates electronic technology, sensing technology and intelligent control technology. এটি একটি মেশিন ডিভাইস যা স্বয়ংক্রিয়ভাবে কাজের কাজ সম্পাদন করতে পারে।এটি মানুষের কমান্ড গ্রহণ করতে পারে এবং কৃত্রিম বুদ্ধিমত্তার প্রযুক্তি দ্বারা গঠিত নীতি ও প্রোগ্রাম অনুযায়ী স্বাধীনভাবে কাজ করতে পারে।এটি অনেক ক্ষেত্রে প্রয়োগ করা হয়েছে।

বর্তমানে, শিল্প রোবটগুলি একটি কঠোরভাবে সংজ্ঞায়িত কাঠামোগত পরিবেশে কেবলমাত্র পূর্বনির্ধারিত নির্দেশাবলী সম্পাদন করতে পারে এবং পরিবেশকে উপলব্ধি এবং অভিযোজিত করার ক্ষমতা রাখে না।যা রোবটের ব্যবহারকে ব্যাপকভাবে সীমাবদ্ধ করে।The workpiece visual positioning method, combined with special image processing software. বিশেষ ইমেজ প্রসেসিং সফটওয়্যারের সাথে মিলিত,ইন্ডাস্ট্রিয়াল রোবটের গতিপথকে অফলাইনে প্রোগ্রাম করার প্রয়োজন ছাড়াই রোবটের ভিজ্যুয়াল নিয়ন্ত্রণ ব্যবহার করে. It can achieve reliable positioning of the industrial robot visual system and play an active role in improving the workpiece positioning accuracy and processing effect. এটি শিল্প রোবট ভিজ্যুয়াল সিস্টেমের নির্ভরযোগ্য পজিশনিং অর্জন করতে পারে এবং ওয়ার্কপিস পজিশনিং নির্ভুলতা এবং প্রক্রিয়াকরণ প্রভাব উন্নত করতে সক্রিয় ভূমিকা পালন করতে পারে।এটি অনেক প্রোগ্রামিং সময় সংরক্ষণ করতে পারে এবং উত্পাদন দক্ষতা এবং প্রক্রিয়াকরণের মান উন্নত করতে পারেচীনে, এই দিকটি প্রধানত ওয়েল্ডিং রোবট দ্বারা ওয়েল্ডিং সিম ট্র্যাকিংয়ে ব্যবহৃত হয়।

1. ভিজ্যুয়াল পজিশনিং সিস্টেমের গঠন

রোবটের ভিজ্যুয়াল পজিশনিং সিস্টেমটি (নীচের চিত্র অনুযায়ী) গঠিত।একটি স্প্রে টুল এবং একটি একক ক্যামেরা articulated রোবটের শেষে ইনস্টল করা হয় যাতে workpiece সম্পূর্ণরূপে ক্যামেরার ইমেজ প্রদর্শিত হতে পারেএই সিস্টেমে ক্যামেরা সিস্টেম এবং কন্ট্রোল সিস্টেম রয়েছে:

1. ক্যামেরা সিস্টেমঃ এটি একটি একক ক্যামেরা, কম্পিউটার এবং অধিগ্রহণ সিস্টেম (চিত্র অধিগ্রহণ কার্ড সহ) নিয়ে গঠিত, যা ভিজ্যুয়াল চিত্র এবং মেশিন ভিশন অ্যালগরিদমের অধিগ্রহণের জন্য দায়ী;এই সিস্টেমের জন্য একটি ডিজিটাল ক্যামেরা ব্যবহার করার পরামর্শ দেওয়া হয়, এবং এক্সট্রাকশন নির্ভুলতা সাধারণ ক্যামেরার চেয়ে বেশি হবে।
2. কন্ট্রোল সিস্টেম: এটি একটি কম্পিউটার এবং একটি কন্ট্রোল বক্স নিয়ে গঠিত এবং এটি রোবটের শেষের প্রকৃত অবস্থান নিয়ন্ত্রণ করতে ব্যবহৃত হয়;

একটি সিসিডি ক্যামেরা দ্বারা কাজের এলাকাটি ছবি তোলা হয়, এবং কম্পিউটারটি ডেটা স্বীকৃতি এবং গণনার জন্য চিত্র স্বীকৃতি পদ্ধতির মাধ্যমে ট্র্যাকিং বৈশিষ্ট্যগুলি বের করে।

1578648768138220.jpg

চিত্র ১ স্প্রে রোবটের ভিজ্যুয়াল পজিশনিং সিস্টেমের গঠন

2. ভিজ্যুয়াল পজিশনিং সিস্টেমের কাজ নীতি

আমেরিকান টিইও ব্র্যান্ডের ডিজিটাল ক্যামেরা টিএম-সি 6597 ই ব্যবহার করা হয়, এটি একটি টিএম-সি 520 এইচপি চিত্র অধিগ্রহণ সিস্টেমের সাথে সজ্জিত। এটি একটি ডেডিকেটেড ক্যামেরা, ভারসাম্যপূর্ণ ট্রান্সমিশন লাইন,এবং ইমেজ অধিগ্রহণ কার্ড ক্যালকুলেটর ভিডিও সংকেত ইনপুট এবং দ্রুত এটি প্রক্রিয়া করতে. প্রথমে, ট্র্যাক করা হচ্ছে বস্তুর একটি স্থানীয় ইমেজ নির্বাচন করুন. এই ধাপ অফলাইন শেখার প্রক্রিয়া সমতুল্য,ছবিতে একটি সমন্বয় ব্যবস্থা স্থাপন এবং ট্র্যাকিং অবজেক্ট খুঁজে পেতে সিস্টেম প্রশিক্ষণশেখার পর, ইমেজ কার্ড ক্রমাগত ইমেজ সংগ্রহ করে, ট্র্যাকিং বৈশিষ্ট্য বের করে, ডেটা সনাক্তকরণ এবং গণনা করে,বিপরীত গতিবিদ্যা মাধ্যমে রোবটের প্রতিটি জয়েন্টের প্রদত্ত অবস্থান মান সমাধান করে, এবং অবশেষে রোবটের অবস্থান সামঞ্জস্য করার জন্য উচ্চ-নির্ভুলতা শেষ actuator নিয়ন্ত্রণ করে।

এই ভাবে ভিজ্যুয়াল পজিশনিং সিস্টেম ডাটা স্বীকৃতি এবং গণনার জন্য এলাকা ভিত্তিক মেলে এবং আকৃতি বৈশিষ্ট্য স্বীকৃতি একত্রিত করে,এবং দ্রুত এবং সঠিকভাবে সীমানা এবং বস্তুর বৈশিষ্ট্য কেন্দ্র চিহ্নিত করতে পারেনরোবটের নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা বিপরীত গতিবিদ্যা সমাধানের মাধ্যমে রোবটের প্রতিটি জয়েন্টের অবস্থানের কোণ ত্রুটি অর্জন করে।এবং অবশেষে এই ত্রুটি দূর করার জন্য রোবটের অবস্থান সামঞ্জস্য করতে উচ্চ নির্ভুলতা শেষ actuator নিয়ন্ত্রণ করেএটি রোবটের শেষের প্রকৃত অবস্থানটি পছন্দসই অবস্থার থেকে অনেক দূরে রয়েছে এবং এটি ঐতিহ্যগত রোবটের অবস্থান সঠিকতা উন্নত করে।

3. চিত্র বৈশিষ্ট্য নিষ্কাশন

ওয়ার্কবেঞ্চের উপর কাজের টুকরো এবং ওয়ার্কবেঞ্চের পটভূমির মধ্যে বিপরীতে রঙের একটি বড় পার্থক্য তৈরি করে, অর্থাৎ ওয়ার্কপিসটি কালো হিসাবে চিহ্নিত করা হয়,এবং কালো ইমেজ কেন্দ্র লাইন নিষ্কাশন করা হয়এই তথ্যটি অ্যাক্সিভেশন সিস্টেমটি ওয়ার্কপিস সনাক্তকরণের জন্য একটি গুরুত্বপূর্ণ বৈশিষ্ট্য হিসাবে ব্যবহার করে।

যখন একটি সাধারণ দৃষ্টি সিস্টেম একটি workpiece চিত্র অর্জন করে, এটি বিভিন্ন শর্ত এবং গোলমাল হস্তক্ষেপের কারণে সরাসরি দৃষ্টি সিস্টেমে ব্যবহার করা যাবে না।চিত্রের প্রাক-প্রক্রিয়াকরণ যেমন গ্রেস্কেল সংশোধন এবং গোলমাল ফিল্টারিং চিত্র বিশ্লেষণ এবং স্বীকৃতির মাধ্যমে সম্পাদন করা উচিত.