Een korte analyse van de visuele positioneringstechnologie van industriële robots

De robot combineert elektronische technologie, sensortechnologie en intelligente besturingstechnologie.Het kan menselijk commando accepteren en kan ook zelfstandig handelen in overeenstemming met de principes en programma's geformuleerd door kunstmatige intelligentie technologieHet is in vele gebieden toegepast.

Op dit moment kunnen industriële robots alleen vooraf bepaalde instructies uitvoeren in een strikt gedefinieerde gestructureerde omgeving en hebben ze niet het vermogen om de omgeving waar te nemen en zich aan te passen.De Commissie heeft de Commissie verzocht om een verslag uit te brengen over de resultaten van de onderzoeksprocedure.- de visuele positioneringsmethode van het werkstuk, gecombineerd met speciale beeldverwerkingssoftware,gebruikt de visuele besturing van de robot zonder dat de bewegingsbaan van de industriële robot vooraf moet worden onderwezen of offline geprogrammeerdHet kan een betrouwbare positionering van het visuele systeem van de industriële robot bereiken en een actieve rol spelen bij het verbeteren van de positioneringsnauwkeurigheid en het verwerkingseffect van het werkstuk.Het kan veel programmeringstijd besparen en de productie-efficiëntie en verwerkingskwaliteit verbeterenIn China wordt dit aspect voornamelijk gebruikt bij het volgen van lasnaadingen door lasrobots.

1. Samenstelling van het visuele positioneringssysteem

Het visuele positioneringssysteem van de robot bestaat uit (zoals weergegeven in de onderstaande figuur).Aan het uiteinde van de gewrichtsrobot zijn een sproeiwerktuig en een enkele camera geïnstalleerd, zodat het werkstuk volledig in het beeld van de camera kan verschijnenHet systeem omvat een camerasysteem en een besturingssysteem:

1. Camera-systeem: Het bestaat uit één camera, een computer en een verzamelingssysteem (inclusief beeldverzamelkaart), dat verantwoordelijk is voor het verzamelen van visuele beelden en machine vision-algoritmen;het wordt aanbevolen om voor dit systeem een digitale camera te gebruiken, en de extractie nauwkeurigheid zal hoger zijn dan die van een algemene camera.
2. Besturingssysteem: bestaat uit een computer en een bedieningskist en wordt gebruikt om de werkelijke positie van het uiteinde van de robot te regelen;

Het werkgebied wordt gefotografeerd door een CCD-camera en de computer haalt trackingfuncties uit door middel van beeldherkenningsmethoden voor gegevensherkenning en berekening.

1578648768138220.jpg

Figuur 1 Samenstelling van het visuele positioneringssysteem van de spuitrobot

2Werkingsbeginsel van visueel positioneringssysteem

De digitale camera van het Amerikaanse merk TEO TM-C6597E wordt gebruikt, uitgerust met een TM-C520HP beeldopname systeem.en beeldopname kaart om het videosignaal in de calculator in te voeren en snel te verwerken. eerst een lokaal beeld van het object dat wordt gevolgd selecteren. Deze stap is gelijk aan het proces van offline leren,het opstellen van een coördinatensysteem in het beeld en het trainen van het systeem om het volgobject te vindenNa het leren verzamelt de beeldkaart continu beelden, haalt trackingfuncties, identificeert en berekent gegevens,oplost de gegeven positiewaarden van elk gewricht van de robot door middel van inverse kinematica, en ten slotte controleert hij de hoge precisie eindactuator om de positie van de robot aan te passen.

Op deze manier combineert het visuele positioneringssysteem op basis van gebied gebaseerde matching en vormkenmerkenherkenning voor gegevensherkenning en -berekening,en kan snel en nauwkeurig de grenzen en centra van object kenmerken te identificerenHet besturingssysteem van de robot verkrijgt de hoekfout van elke gewrichtspositie van de robot door middel van een inverse kinematische oplossing.en ten slotte controleert de hoge precisie eind actuator om de houding van de robot aan te passen om deze fout te eliminerenDit lost het probleem op dat de werkelijke positie van het robot-eind ver van de gewenste positie ligt en verbetert de positioneel accuraatheid van traditionele robots.

3. Beeld extractie

Het contrast tussen het werkstuk op de werkbank en de achtergrond van de werkbank vormt een groot verschil in kleur, d.w.z. het werkstuk wordt geïdentificeerd als zwart,en de middelste lijn van het zwarte beeld wordt geëxtraheerdHet verkrijgingssysteem gebruikt deze informatie als een belangrijk kenmerk voor de identificatie van het werkstuk.

Wanneer een systeem voor algemeen zicht een beeld van het werkstuk verkrijgt, kan dit niet rechtstreeks in het zichtsysteem worden gebruikt vanwege verschillende omstandigheden en geluidsinterferentie.Voorbewerking van beelden zoals grijschaalcorrectie en geluidsfiltering moet worden uitgevoerd door middel van beeldanalyse en -herkenning.