2026-08-31
Robot tích hợp công nghệ điện tử, công nghệ cảm biến và công nghệ điều khiển thông minh.Nó có thể chấp nhận lệnh của con người và cũng có thể hoạt động độc lập theo các nguyên tắc và chương trình được xây dựng bởi công nghệ trí tuệ nhân tạoNó đã được áp dụng trong nhiều lĩnh vực.
Hiện tại, robot công nghiệp chỉ có thể thực hiện các hướng dẫn được xác định trước trong một môi trường có cấu trúc được xác định chặt chẽ và không có khả năng nhận thức và thích nghi với môi trường,mà rất hạn chế ứng dụng của robot- Phương pháp định vị hình ảnh đồ đạc, kết hợp với phần mềm xử lý hình ảnh đặc biệt,sử dụng điều khiển trực quan của robot mà không cần phải dạy hoặc chương trình ngoại tuyến quỹ đạo chuyển động của robot công nghiệp trướcNó có thể đạt được vị trí đáng tin cậy của hệ thống thị giác robot công nghiệp và đóng một vai trò tích cực trong việc cải thiện độ chính xác vị trí và hiệu ứng xử lý.Nó có thể tiết kiệm rất nhiều thời gian lập trình và cải thiện hiệu quả sản xuất và chất lượng xử lýỞ Trung Quốc, khía cạnh này chủ yếu được sử dụng trong việc theo dõi các đường hàn bằng robot hàn.
Hệ thống định vị thị giác robot được tạo thành từ (như thể hiện trong hình bên dưới).Một công cụ phun và một máy ảnh được cài đặt ở đầu của robot khớp nối để phần làm việc có thể hoàn toàn xuất hiện trong hình ảnh của máy ảnhHệ thống bao gồm hệ thống camera và hệ thống điều khiển:
Khu vực làm việc được chụp ảnh bằng máy ảnh CCD và máy tính trích xuất các tính năng theo dõi thông qua các phương pháp nhận dạng hình ảnh để nhận dạng và tính toán dữ liệu.
1578648768138220.jpg
Hình 1 Thành phần của hệ thống định vị trực quan của robot phun
Máy ảnh kỹ thuật số thương hiệu TEO của Mỹ TM-C6597E được sử dụng, được trang bị hệ thống thu hình ảnh TM-C520HP. Nó được thiết kế với một máy ảnh chuyên dụng, đường truyền cân bằng,và thẻ thu thập hình ảnh để nhập tín hiệu video vào máy tính và xử lý nó nhanh chóng. Đầu tiên, chọn một hình ảnh địa phương của đối tượng đang được theo dõi.thiết lập một hệ thống tọa độ trong hình ảnh và đào tạo hệ thống để tìm thấy đối tượng theo dõiSau khi học, thẻ hình ảnh liên tục thu thập hình ảnh, trích xuất các tính năng theo dõi, thực hiện nhận dạng dữ liệu và tính toán,giải quyết các giá trị vị trí được đưa ra của mỗi khớp của robot thông qua động học ngược, và cuối cùng điều khiển bộ điều khiển cuối cùng chính xác cao để điều chỉnh vị trí của robot.
Bằng cách này, hệ thống định vị trực quan kết hợp phù hợp dựa trên khu vực và nhận dạng các tính năng hình dạng để nhận dạng và tính toán dữ liệu,và có thể nhanh chóng và chính xác xác xác định ranh giới và trung tâm của các tính năng đối tượngHệ thống điều khiển robot thu được sai lệch góc của mỗi vị trí khớp của robot thông qua giải pháp động học ngược,và cuối cùng điều khiển các actuator cuối độ chính xác cao để điều chỉnh tư thế của robot để loại bỏ lỗi nàyĐiều này giải quyết vấn đề mà vị trí thực tế của đầu robot là xa vị trí mong muốn, và cải thiện độ chính xác định vị của robot truyền thống.
Sự tương phản giữa mảnh trên bàn làm việc và nền của bàn làm việc tạo thành một sự khác biệt lớn về màu sắc, tức là mảnh được xác định là màu đen,và đường trung tâm của hình ảnh màu đen được chiết xuấtHệ thống thu thập sử dụng thông tin này như một tính năng quan trọng để xác định mảnh làm việc.
Khi một hệ thống nhìn chung có được hình ảnh của mảnh làm việc, nó không thể được sử dụng trực tiếp trong hệ thống nhìn do các điều kiện khác nhau và nhiễu nhiễu.Việc xử lý hình ảnh trước, chẳng hạn như điều chỉnh màu xám và lọc tiếng ồn phải được thực hiện thông qua phân tích và nhận dạng hình ảnh.
