2026-08-31
يدمج الروبوت التكنولوجيا الإلكترونية وتكنولوجيا الاستشعار وتكنولوجيا التحكم الذكي. إنه جهاز آلي يمكنه أداء مهام العمل تلقائيًا. يمكنه قبول الأوامر البشرية ويمكنه أيضًا التصرف بشكل مستقل وفقًا للمبادئ والبرامج التي صاغتها تكنولوجيا الذكاء الاصطناعي. وقد تم تطبيقه في العديد من المجالات.
في الوقت الحاضر، لا تستطيع الروبوتات الصناعية سوى تنفيذ تعليمات محددة مسبقًا في بيئة منظمة محددة بدقة، وتفتقر إلى القدرة على إدراك البيئة والتكيف معها، مما يحد بشكل كبير من تطبيق الروبوتات. تستخدم طريقة تحديد المواقع المرئية لقطعة العمل، جنبًا إلى جنب مع برنامج خاص لمعالجة الصور، التحكم البصري للروبوت دون الحاجة إلى تعليم أو برمجة مسار حركة الروبوت الصناعي مسبقًا. يمكنها تحقيق تحديد موضع موثوق للنظام البصري للروبوت الصناعي ولعب دور نشط في تحسين دقة تحديد موضع قطعة العمل وتأثير المعالجة. يمكنه توفير الكثير من وقت البرمجة وتحسين كفاءة الإنتاج وجودة المعالجة. في الصين، يُستخدم هذا الجانب بشكل أساسي في تتبع طبقات اللحام بواسطة روبوتات اللحام.
يتكون نظام تحديد المواقع البصري للروبوت من (كما هو موضح في الشكل أدناه). يتم تركيب أداة رش وكاميرا واحدة في نهاية الروبوت المفصلي حتى تظهر قطعة العمل بالكامل في صورة الكاميرا. يتضمن النظام نظام الكاميرا ونظام التحكم:
يتم تصوير منطقة العمل بواسطة كاميرا CCD، ويستخرج الكمبيوتر ميزات التتبع من خلال طرق التعرف على الصور للتعرف على البيانات وحسابها.
1578648768138220.jpg
الشكل 1: تكوين نظام تحديد المواقع البصري لروبوت الرش
يتم استخدام الكاميرا الرقمية ذات العلامة التجارية TEO الأمريكية TM-C6597E، وهي مجهزة بنظام الحصول على الصور TM-C520HP. لقد تم تصميمه بكاميرا مخصصة، خط نقل متوازن، وبطاقة التقاط الصور لإدخال إشارة الفيديو إلى الآلة الحاسبة ومعالجتها بسرعة. أولاً، حدد صورة محلية للكائن الذي يتم تعقبه. هذه الخطوة تعادل عملية التعلم دون الاتصال بالإنترنت، وإنشاء نظام إحداثي في الصورة وتدريب النظام على العثور على كائن التتبع. بعد التعلم، تقوم بطاقة الصورة بجمع الصور بشكل مستمر، واستخراج ميزات التتبع، وإجراء تحديد البيانات وحسابها، وحل قيم الموضع المحددة لكل مفصل للروبوت من خلال الحركية العكسية، وأخيرًا التحكم في المحرك النهائي عالي الدقة لضبط موضع الروبوت.
وبهذه الطريقة، يجمع نظام تحديد المواقع المرئي بين المطابقة القائمة على المنطقة والتعرف على ميزات الشكل للتعرف على البيانات وحسابها، ويمكنه تحديد حدود ومراكز ميزات الكائن بسرعة ودقة. يحصل نظام التحكم في الروبوت على خطأ الزاوية لكل موضع مفصل للروبوت من خلال حل الحركية العكسية، وأخيرًا يتحكم في المحرك النهائي عالي الدقة لضبط وضع الروبوت لإزالة هذا الخطأ. وهذا يحل مشكلة أن الموضع الفعلي لنهاية الروبوت بعيد عن الموضع المطلوب، ويحسن دقة تحديد موضع الروبوتات التقليدية.
يشكل التباين بين قطعة العمل الموجودة على طاولة العمل وخلفية طاولة العمل اختلافًا كبيرًا في اللون، أي أنه يتم تحديد قطعة العمل باللون الأسود، ويتم استخراج الخط المركزي للصورة السوداء. يستخدم نظام الاستحواذ هذه المعلومات كميزة مهمة لتحديد قطعة العمل.
عندما يحصل نظام الرؤية العامة على صورة قطعة عمل، لا يمكن استخدامها مباشرة في نظام الرؤية بسبب الظروف المختلفة وتداخل الضوضاء. يجب إجراء المعالجة المسبقة للصور مثل تصحيح التدرج الرمادي وتصفية الضوضاء من خلال تحليل الصور والتعرف عليها.
